جلسه دفاع از رساله: آقای نوید دینی، گروه مهندسی کنترل
 خلاصه خبر: بازیابی تعادل ربات¬های چهارپا از ضربات خارجی با تخمین نیروهای وارد بر پاها
چکیده: در این رساله، مسئله تخمین نیروهای خارجی وارد بر پاهای یک ربات چهارپا با استفاده از یک رویتگر اغتشاش غیرخطی صورت می‌گیرد. ضعف رویتگر مذکور در دنبال کردن نیروهای خارجی با تغییرات سریع زمانی، با پیشنهاد یک تعقیب‌گر مد لغزشی، جبران شده و امکان دنبال کردن مسیرهای گام برداری مطلوب فراهم می‌آید. پس از دستیابی به تخمینی از تاثیر نیروی خارجی بر روی پاهای ربات، در جهت بازیابی از ضربات ناگهانی وارد بر ربات چهارپا اقدام خواهد شد. این امر در دو بخش دنبال می‌شود. در بخش اول، با استفاده از یک مسئله بهینه سازی، به بازیابی از ضربه در گام‌برداری‌های ایستا می‌پردازیم. برای این منظور، با تعریف مفهوم فضای بندگاهی مستقل، مسئله بهینه‌سازی را نسبت به شتاب متغیرهای بندگاهیِ عضو این فضا تعریف کرده، و تعادل ربات را در مواجهه با نیروهای ناگهانی خارجی حفظ می‌کنیم. در بخش دوم، حفظ تعادل ربات چهارپا در گام برداری‌های پویای متقارن مورد توجه قرار می‌گیرد که شامل قدم رو، یورتمه و جست و خیز می باشد. در این بخش، ابتدا هر دو پای همزمان، به صورت یک پای مجازی مدل شده و سپس ربات با دو پای مجازی به صورت یک آونگ معکوس همراه با چرخ لنگر در صفحه مدل می‌شود. سپس با طراحی یک مسئله بهینه‌سازی پیش‌بین، همراه با یک کنترلگر نقطه دست-آویز، به حفظ تعادل مدل دوپای مجازی در مقابل نیروهای خارجی، و در نتیجه حفظ تعادل ربات چهارپا خواهیم پرداخت. نتایج شبیه‌سازی و پیاده سازی این روش بر روی ربات چهارپای TMUBot، صحت روش‌های ارائه شده را مورد تایید قرار می‌دهند. 22 شهریور 1399 / تعداد نمایش : 1188
|